El presente artículo se centra en cómo la aceptación de que la moral tiene una base emocional, puede cambiar la manera en la que abordamos los problemas morales, concretamente el caso de la autonomía. ¿Es posible incluir el papel de las emociones en la agencia moral sin perder el concepto de autonomía moral? Al mismo tiempo, parece difícil hablar de la agencia moral sin apelar a la autonomía del sujeto. Así, estas dos ideas nos llevan a una situación en la que la aceptación de una premisa, a saber, que las emociones son una precondición de la agencia moral, implica la negación de la otra, a saber, que la autonomía es una precondición de la agencia moral, y viceversa. Respecto a esta paradoja, la pregunta es, por tanto, por cómo compatibilizar estos dos hechos. En este sentido, argumentaré que las emociones no son un obstáculo sino un elemento necesario para la autonomía moral.