Palabras clave
mano robótica
robótica de rehabilitación
dedo antropomorfo
Cómo citar
Resumen
Este documento muestra los pasos seguidos en el diseño y la construcción de la prótesis de mano diestra UC-1, asumiendo una estructura arborescente, de tres dedos con tres grados de libertad. Una vez probado el funcionamiento y control de la prótesis en simulación, se diseñó y construyó un prototipo de dedo poliarticulado pequeño y compacto que pudiera ser integrado fácilmente a una palma, con el fin de formar una mano polimórfica. El dedo está constituido de cuatro falanges acopladas mediante un sistema mecánico rígido de transmisión a través de motores de corriente continua. Una vez validado el dedo, se construyó la prótesis de tres dedos, adicionándole sensores analógicos Hall y sensores de fuerza para dotar de sensibilidad a la mano, así como un sistema de control implementado en un procesador digital de señales y controlado a través de Labview®. El propósito es obtener un primer prototipo que pueda servir como solución funcional a los amputados de mano y que pueda proveer diversos agarres como pinza, cilíndrico, esférico, lateral y gancho.
CARROZZA, M. et al. Design of a cybernetic hand for perception and action. Biological Cybernetics. 2006, vol. 95, núm. 6, pp. 629-644.
DARIO, P. et al. CYBERHAND-a consortium project for enhanced control of powered artificial hands based on direct neural interfaces. 33rd Neural Prosthesis Workshop, Bethesda, USA, 2002.
DEPARTAMENTO NACIONAL DE ESTADÍSTICA (DANE). [Web en línea]. <http://www.dane.gov.co>. [Consulta: 14-07-2009].
FUKAYA, N. et al. Design of the TUAT/Karlsruhe humanoid hand. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. Takamatsu, Japan: IROS, 2000, pp. 1754-1759.
GUZMÁN, A. y TORRES, V. Pinzas y agarres privilegiables según perfil ocupacional en el diseño de una mano robótica. Popayán: Editorial Universidad del Cauca, 2008.
KHALIL, W. y DOMBRE, E. Modeling, identification and control of robots. London: Hermes Penton Science, 2002.
LIU, H.; FAN, S. W. y CHEN, Z. P. Multisensory five-finger dexterous hand: The DLR/HIT hand II. IEEE International Conference on Intelligent Robots and System. Nice, France: IROS, 2008, pp. 3692-3697.
MARTIN, T. B. et al. Tactile gloves for autonomous grasping with the NASA/DARPA Robonaut. IEEE International Conference on Robotics & Automation. New Orleans: ICRA 2004, pp. 1713-1718.
MASON, M. T. y SALISBURY, J. K. Robot hands and the mechanics of manipulation. IEEE Transactions on Automatic Control. 1985, vol. 31, núm. 9, pp. 879-880.
OTTO BOCK. [Web en línea]. <http://www.ottobock.com>. [Consulta: 23-02-2010]. POLOLU ROBOTICS AND ELECTRONICS. [Web en línea]. <http://www.pololu.com/catalog/category/51> [Consulta: 14-07-2009].
QUINAYÁS, C. Diseño y construcción de una prótesis robótica de mano funcional adaptada a varios agarres [Tesis de Maestría]. Popayán: Universidad del Cauca, 2010.
SCHULZ, S. et al. A hydraulically driven multifunctional prosthetic hand. Robotica. 2005, vol. 23, núm. 3, pp. 293-299.
TOUCH BIONICS. [Web en línea]. <http://www.touchbionics.com>. [Consulta: 14-07-2009].
VIVAS, A. y AGUILAR, E. Modelado geométrico y dinámico de una prótesis de mano, III IEEE Colombian Workshop on Robotics and Automation, Cartagena, Colombia, 2007.
YANG, J. et al. A multi-fingered hand prothesis. Mechanism and Machine Theory, 2004, vol. 39, núm. 6, pp. 555-581.
Una vez aceptado un trabajo para publicación la revista podrá disponer de él en toda su extensión, tanto directamente como a través de intermediarios, ya sea de forma impresa o electrónica, para su publicación ya sea en medio impreso o en medio electrónico, en formatos electrónicos de almacenamiento, en sitios de la Internet propios o de cualquier otro editor. Este uso tiene como fin divulgar el trabajo en la comunidad científica y académica nacional e internacional y no persigue fines de lucro. Para ello el autor o los autores le otorgan el permiso correspondiente a la revista para dicha divulgación mediante autorización escrita.
Todos los articulos aceptados para publicación son sometidos a corrección de estilo. Por tanto el autor /los autores autorizan desde ya los cambios sufridos por el artículo en la corrección de estilo.
El autor o los autores conservarán los derechos morales y patrimoniales del artículo.